碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成
碼垛機(jī)器人是一種可以模擬人手、臂的部分動(dòng)作，按照提前設(shè)定的程序、軌跡及其他要求，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件的自動(dòng)化裝置，是目前發(fā)展比較好的機(jī)電一體化典型設(shè)備，將在實(shí)現(xiàn)多功能化、智能化、柔性自動(dòng)化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量，可以代替人在惡劣環(huán)境條件下工作。
1.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行元件提供動(dòng)力。隨驅(qū)動(dòng)源的不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式可以分為：氣動(dòng)式、液動(dòng)式、電動(dòng)式和機(jī)械式4種。
2.機(jī)械系統(tǒng)
是完成抓取工件或工具實(shí)現(xiàn)所需運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件，包括以下4個(gè)部分：
?。?）機(jī)器人直接與產(chǎn)品接觸的是手部，用來(lái)完成抓取產(chǎn)品的部件；
（2）連接手部與臂部的部件是腕部，主要用來(lái)確定手部工作方位、姿勢(shì)并適當(dāng)擴(kuò)大臂部的動(dòng)作范圍；
（3）支承腕部、手部，實(shí)現(xiàn)較大范圍運(yùn)動(dòng)的部件是臂部；
?。?）用來(lái)支撐臂部、安裝驅(qū)動(dòng)裝置以及其他裝置的部件是機(jī)身。
3.控制系統(tǒng)
機(jī)器人的指揮系統(tǒng)是控制系統(tǒng)。它控制機(jī)器人按規(guī)定程序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，可記憶各種指令信息（如運(yùn)動(dòng)軌跡、動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間等），同時(shí)按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要的時(shí)候還可對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有誤或發(fā)生故障的時(shí)候即發(fā)出警報(bào)信號(hào)。
4.人工智能系統(tǒng)
該系統(tǒng)主要是賦予機(jī)器人的五感功能，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)工件的自動(dòng)識(shí)別和恰當(dāng)?shù)牟僮鳌?/span>
5.檢測(cè)傳感系統(tǒng)
主要檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)位置、狀態(tài)的是檢測(cè)傳感系統(tǒng)，并隨時(shí)將執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定精度達(dá)到設(shè)定的位置狀態(tài)。
綜上，我們發(fā)現(xiàn)碼垛機(jī)器人的系統(tǒng)組成主要由：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)和檢測(cè)傳感系統(tǒng)組成，每個(gè)系統(tǒng)都必不可少，相互協(xié)作完成特定工作。
